一、六自由度搖擺平臺的算法

六軸定位系統(tǒng)強(qiáng)調(diào)的是六軸以及定位。六軸指能完成六個自由度運(yùn)動的電動設(shè)備。具體包括XY水平運(yùn)動，z上下運(yùn)動，旋轉(zhuǎn)，以及兩個方向上的搖擺。

定位是指對運(yùn)動精度有要求的設(shè)備。并聯(lián)是指系統(tǒng)中所有運(yùn)動機(jī)構(gòu)同時運(yùn)動實(shí)現(xiàn)一個目標(biāo)位置。串聯(lián)是指系統(tǒng)中運(yùn)動機(jī)構(gòu)獨(dú)立運(yùn)動，到一個目標(biāo)位置。

并聯(lián)的結(jié)構(gòu)常見的是六個腿，六個支點(diǎn)同時推動一個運(yùn)動面，變腿長式或者單腿加關(guān)節(jié)；也有tripod結(jié)構(gòu)，三條腿，一個支點(diǎn)，每個單腿另加XY平移機(jī)構(gòu)。

串聯(lián)則較為簡單，六個獨(dú)立工作的平臺疊加到一起運(yùn)動。關(guān)于優(yōu)缺點(diǎn)：六軸并聯(lián)系統(tǒng)優(yōu)點(diǎn)在于體積緊湊，沒有那么多線。串聯(lián)結(jié)構(gòu)一層一層臺子，疊六層，每加一層，對底層臺子的負(fù)載能力要求就增加一些，體積也會變大。串聯(lián)結(jié)構(gòu)的臺子負(fù)載能力不及并聯(lián)的。

并且六個臺子有十幾根線做通訊和供電用的，非?；靵y。六軸并聯(lián)機(jī)構(gòu)是通過一個矩陣換算方式分解一個目標(biāo)位置的。所以可以很好的避免疊加誤差，提高重復(fù)精度。

串聯(lián)結(jié)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)就比較簡單啦。并聯(lián)的旋轉(zhuǎn)是無法360度無限制旋轉(zhuǎn)的，并聯(lián)結(jié)構(gòu)各個自由度的行程是非常受限的，串聯(lián)就不會。并且如果不是非要六軸，只要4軸或者5軸，串聯(lián)就可以比較隨意的增減搭配。

二、六自由度搖擺平臺的基本功能

六自由度搖擺平臺的基本功能有哪些？包括運(yùn)動姿態(tài)模擬、運(yùn)動參數(shù)設(shè)定和運(yùn)動信息顯示功能這三個功能，下面來看看具體的分析介紹。

1、運(yùn)動姿態(tài)模擬

電動六自由度搖擺平臺具有六個自由度的運(yùn)動，可以完成其可達(dá)運(yùn)動空間內(nèi)的任意運(yùn)動姿態(tài)模擬。六個自由度的運(yùn)動既可以單獨(dú)動作，也可任意多個自由度組合運(yùn)動。

2、運(yùn)動參數(shù)設(shè)定

搖擺平臺運(yùn)動前，可先根據(jù)要求設(shè)定搖擺平臺的運(yùn)動參數(shù)，設(shè)置參數(shù)包括：運(yùn)動自由度選擇、所選自由度的運(yùn)動規(guī)律、所選自由度的運(yùn)動幅值、所選自由度的運(yùn)動頻率、搖擺平臺上運(yùn)動平臺的回轉(zhuǎn)中心。

3、運(yùn)動信息顯示功能

搖擺平臺上位機(jī)軟件還可實(shí)時顯示搖擺平臺當(dāng)前的運(yùn)動狀態(tài)，搖擺平臺運(yùn)動姿態(tài)的三維動畫顯示；搖擺平臺六根電動缸的實(shí)時運(yùn)動速度、位移曲線顯示；搖擺平臺六根電動缸的運(yùn)動位置實(shí)時數(shù)據(jù)顯示。